서울대학교 인문대학 국사학과를 졸업하고, 동 대학원에서 석·박사학위를 취득했다. 서울학연구소 수석연구원을 거쳐 1995년부터 현재까지 한국과학기술원(KAIST) 인문사회과학부 교수로 재직하고 있다. 한국역사연구회 회장, 제55회 전국역사학대회 대회장, 충청남도 문화재위원, 문화재청 문화재위원회 사적분과 전문위원, 영국 케임브리지 대학 방문 학자visiting scholar를 역임했으며, 제39회 한국출판문화상 저작상을 수상했다.
단독 저서로는 《조선후기 서울상업발달사연구》(지식산업사, 1998), 《조선시대 도시사》(태학사, 2007)가 있으며, 공저로는 《역사와 도시》(서울대 출판부, 2000), 《서울상업사》(태학사, 2000), 《거상, 전국의 상권을 장악하다》(두산동아, 2005), 《다시, 실학이란 무엇인가》(푸른역사, 2007) 외 여럿이 있다. 논문으로는 〈조선후기 연안 항해와 外洋 항로의 개척〉, 〈19세기 후반 지식세계의 변화와 茶山 呼出의 성격〉, 〈조선후기~한말 영산강 수운과 시장〉, 〈조선후기~한말 신용거래의 발달〉 등 조선후기~한말시기 사회경제사 논문이 여럿 있다.