경기도 연천에서 출생하여 고려내 영문과를 졸업하였고 1975년에는 미국 아이오와 대학교 ‘국제창작계획’ 과정을 수료했다. 1955년 「문학예술」 추천으로 등단한 후 1961~67년 시동인지 「육십년대사화집」을 주재하였고, 자타가 공인하는 시낭독 운동의 선두주자로서 1979년 4월부터 '공간시낭독회' 상임시인을, 그리고 현재는 '우이시낭송회'와 '인사동시낭송회' 상임을 겸하고 있다. 월탄문학상, 한국시협상 등을 수상하였고, 1999년에는 보관문화훈장을 받았으며, 2007년 대한민국 예술원 회원으로 선출되었다.
시집으로 “실내악”, “청동시대”, “빛과 어둠의 사이”, “연꽃 속의 부처님”, “4행시 400수”, “소나무 만다라”, “이승에서 영원을 사는 섬”, “산?폭포?정자?소나무”, “까치와 시인” 외 다수가 있다.