1956년 부산에서 태어났다. 경기고 재학시절, 유신독재반대 박정희 타도 유인물 제작 살포로 반독재민주화 운동을 시작 했으며, 1979년 고려대학교 정치외교학과에 입학했다. 대학 시절, 용접일을 배워 서울, 부천, 인천에서 용접공으로 일하며 노동운동을 시작했다. 1987년 인천지역민주노동자연맹 (인민노련) 창립을 주도했고, 1980년대 후반 민주화운동과 노동운동을 조직화하는 데 큰 이정표를 남겼다. 1989년 인민 노련사건으로 국가보안법 위반혐의로 검거되어 2년여를 감옥에서 보냈다. 1992년 이후 합법적 정치세력화를 꿈꾸며 진보정당운동을 시작해, 한평생 진보정치의 길을 걸으며 노동 자·농민 등 사회적 약자의 목소리를 대변해왔다. 진보정당 추진위원회 및 진보정치연합 대표, 민주노동당 부대표 및 사무총장, 매일노동뉴스 발행인, 진보신당 대표, 진보정의당 공동대표, 정의당 원내대표 등을 역임했다. 의정활동 동안 철저한 자료조사, 통쾌한 재치와 비유, 일하는 민중에 기반한 입법과 정책실천 등을 통해 많은 이들의 공감과 지지를 받았다.

지은 책으로 『힘내라 진달래』, 『노회찬과 함께 읽는 조선왕조 실록』, 『노회찬과 삼성X파일』, 『대한민국 진보, 어디로 가는가?』, 『우리가 꿈꾸는 나라』 등이 있다. 2018년 7월 23일 영면했다. 같은 해 12월, 국민훈장 무궁화장을 수상했다.