성균관대학교를 졸업하고, 총신대 신학대학원에서 목회학석사(M. Div.) 과정을 마쳤다. 그 후 미국 포틀랜드의 Western Evangelical Seminary에서 신학(M. A.)을 공부하고, 시카고 Trinity Evangelical Divinity School에서 역사신학으로 신학석사(Th. M.)와 철학박사(Ph. D.) 학위를 받았으며, 미국 Westminster Theological Seminary Visiting Scholar와 Yale University Divinity School에서 Visiting Fellow로 연구했다.
현재 총신대 신학대학원 역사신학 교수로 재직하면서 한국기독교사연구소 소장을 맡고 있다. 1994년 저서 『초대교회사』로 제1회 신학자 대상을, 1996년에는 『죽산 박형룡 박사의 생애와 사상』으로 한국기독교 출판대상 우수상을, 2005년에는 『한국기독교회사 1, 2』로 총신학술상 최우수상을, 2006년에는 『평양대부흥 이야기』로 한국기독교출판문화상 국내목회자료부문 최우수상을 수상하였다.
저서로는 “Korean Presbyterianism and Biblical Authority : The Role of Scripture in the Shaping of Korean Presbyterianism, 1918-1953”, 『한국장로교사상사』(1992), 『초대교회사』(1994), 『근대교회사』(1995), 『죽산 박형룡 박사의 생애와 사상』(1996)(이상 총신대출판부), 『한국교회를 깨운 복음주의 운동』(두란노, 1998), 『한국교회를 깨운다』(1998), 『평양대부흥운동』(2000), 『한국기독교회사 1, 2』(2004), 『이 땅, 부흥케 하소서!』(공저, 2004), 『평양산정현교회』(2006), 『평양대부흥 이야기』(2006), 『부흥의 현장을 가다』(2008), 『제주기독교회사』(2009)(이상 생명의말씀사) 등이 있으며, 역서로는 『한국교회와 네비우스 선교정책』(기독교서회, 1994)과 『근본주의와 미국문화』(1997), 『세속에 물들지 않는 영성』(2004)(이상 생명의말씀사) 『평양 대부흥 이야기』외 다수가 있다.