현대 요가의 거장인 저자는 삶의 완성 단계에 이른 노수행자로 치열했던 자신의 수행의 여정을 뒤돌아보며 자신이 이루었던 모든 성과를 많은 사람들에게 나누어주기 위해 책으로 엮었다. 요가는 인간의 몸이 다섯 개의 겹으로 이루어 졌다고 보는데, 이러한 요가 체계를 분석하였고 이 내용을 다섯가지로 나누어서 설명하였다.