이 책은 저자가 발간한 ‘예수 그리스도와 사역들’의 후속편으로 사복음서 내용 가운데 52주제를 강해한 책이다. 이 책의 제목은 마태복음 11장 29절에서 주님이 “나는 마음이 온유하고 겸손하니 나의 멍에를 메고 내게 배우라”고 하신 말씀에서 비롯되었다.
이 세상에 많은 학문과 교훈이 있지만 예수님이 가르쳐주신 것만큼 분명하고 우리 영혼과 육체에 양식이 되는 가르침은 없다. 그러므로 누구든지 주님께 나아가야 하고 주님 발 앞에 앉아 겸손히 배워야 한다. 이렇게 하려면 깊이 기도하면서 성경을 연구하고 배워야 한다. 저자는 영적 시각으로 성경을 보고 깨달은 내용을 동역자들과 함께 나누고 싶어 이 책을 발간하였다.