1942년 10월 일본 후쿠오카에서 태어나 해방과 더불어 귀국했다. 가정 형편이 어려워 모교인 대구상고에서 주는 장학금으로 서울대학교 경제학과를 다녔다. 1968년 통일혁명당 사건으로 서울대 조교 생활을 그만두고 외환은행 조사부에 들어가 런던 지점에 부임하면서 영국 생활을 시작했다. 영국의 사회보장제도와 1973년 10월의 석유 파동 이후 사회 변화에 흥미를 느껴 런던대학교 정경대학에서 경제학 공부를 다시 시작했다. 1977년에 경제학 석사 학위를, 1982년에 ‘마르크스의 공황이론’으로 경제학 박사 학위를 받았다. 1982년 10월 귀국하여 1987년 1월까지 한신대학교 교수로 재직하다가 학장 불신임안 사태로 해직되었다. 민주화 열기 속에서 좌파 정치경제학의 불모지였던 서울대학교 경제학과 교수가 된 이후 20여 년간 주류경제학의 틈바구니에서 마르크스경제학을 가르치다가 2008년 2월에 정년퇴임했다. 성공회대학교 석좌 교수를 역임했고, 2015년 심장마비로 갑작스럽게 세상을 떠났다.
저서로는『자본론을 읽는 시간』『자본론의 현대적 해석』『자본주의경제의 위기와 공황』『자본주의 이후의 새로운 사회』(공저)『한국에서 마르크스주의 경제학의 도입과 전개과정』『새로운 사회를 위한 경제 이야기』『알기 쉬운 정치경제학』등이 있으며, 역서로는 민주화 이후 최초로 완역한『자본론』과,『국부론』『고삐 풀린 자본주의』(공역) 등이 있다.