서울대학교 문리과대학 사학과를 졸업하고 동 대학원의 석사과정을 수료하였다. 전남대학교 사범대학 국사교육과 조교를 거쳐 국민대학교 문과대학 국사학교 교수를 지냈다. 역사학회 및 진단학회 회장을 역임하였으며, 현재 국민대학교 명예교수이다.
저서로는 『均如華嚴思想硏究』(일조각, 1983), 『義湘: 그의 생애와 화엄사상』(민음사, 1995), 『韓國古代의 建國神話와 祭儀』(일조각, 1999), 『신라화엄사상사연구』(서울대학교 출판부, 2002),『고려전기 교종과 선종의 교섭사상사 연구』(일조각, 2006), 『백제의 정신세계』(주류성, 2006), 『신라하대 선종사상사 연구』(일조각, 2007), 『고려시대 사상사 산책』(국민대학교 출판부, 2009), 『한국역사학연구의 성찰』(서경문화사, 2010), 『한국고대사의 창을 통해 민족문화 보기』(서경문화사, 2010), 『삼국유사의 사학사적 연구』(일조각, 2014) 등이 있으며, 역서로는 『원시종교론』(탐구당, 1976), 『譯註 三國遺事』전5권(共譯,이화문화사, 2003) 등이 있다.