서울대학교 국사학과를 졸업하고, 동 대학원에서 문학박사 학위를 받았다. 서울대학교 규장각 학예연구사를 거쳐 현재 단국대학교 사학과 교수로 재직하고 있으며, 단국대학교 동양학연구원장, 한국고전번역학회 회장, 성호학회 회장, 문화재청 문화재위원으로 있다. 조선의 경학사상, 조선후기 사상가, 정조 시대, 국왕 교육, 국가 전례, 대외인식에 관한 다수의 논문과 저서를 발표하였으며, 최근에는 조선시대의 국가 전례 및 왕실 문화에 나타나는 예악 국가로서의 특징을 연구하고 있다.

지은 책으로 『조선후기 경학사상 연구』, 『정조의 경학과 주자학』, 『정조의 제왕학』, 『조선후기 지식인의 대외인식』, 『왕세자의 입학식』, 『정조의 생각』, 『조선 왕실의 외교의례』, 『원행을묘정리의궤』 등이 있다. 공저로는 『조선의 왕세자 교육』, 『조선왕실 기록문화의 꽃, 의궤』, 『조선 국왕의 일생』, 『왕실의 천지제사』, 『즉위, 국왕의 탄생』, 『조선시대 국왕 리더십 관』, 『국왕 리더십의 유형과 실제』 등이 있다.