1948년에 경남 밀양에서 태어났다. 부산고를 나와 서울대학교 법학과와 동 대학원을 졸업한 뒤 미국 펜실베이니아대학 로스쿨을을 거쳐 산타클라라대학 로스쿨에서 법학 박사 학위를 받았다. 1983년부터 1987년까지 미국 워싱턴 D.C.와 캘리포니아주 변호사로 일했다. 1987년 귀국하여 2013년까지 서울대학교 법과대학(법학전문대학원) 교수로 재직하면서 헌법, 영미법, 인권법, 인권사상사, 법과 문학 등 다양한 주제를 강의했다.

그동안 런던 정경대와 미국 남일리노이대학 및 산타클라라대학 방문교수, 서울대학교 법과대학 학장, 한국헌법학회 회장, 2006년 11월부터 2009년 7월까지 제4대 국가인권위원회 위원장으로 활동하면서 사회의 약자와 소수자의 인권을 강화하는 데 많은 노력을 기울여 왔다. 국제기구조정위원회(ICC) 부의장을 역임했고, 정년퇴임 후에는 공익인권법재단 ‘공감’의 초대 이사장을 지냈다. 한국인 최초로 국제인권법률가협회(ICJ) 위원으로 활동 중이며, 여성권익디딤돌상(2004)과 대한민국법률가대상에서 인권부문(2012)을 수상했다.

인문학적 소양과 통합적 지성의 배양을 강조하는 이 시대의 문필가로서 『법과 문학 사이』, 『법, 영화를 캐스팅하다』와 같은 교양서는 물론, 『조영래 평전』, 『황용주:그와 박정희의 시대』, 『윌리엄 더글라스 평전』 등 3권의 인물 전기도 썼다. 『동물농장』, 『두 도시 이야기』, 『바틀비/베니토 세레노/수병, 빌리 버드』 등의 영미 문학작품을 번역한 바 있으며, 이 외에도 저 『법, 영화를 캐스팅하다』 ,『법, 셰익스피어를 입다』, 『배심제와 시민의 사법 참여』, 『사랑과 사상의 거리 재기』, 『셰익스피어, 섹스어필』, 역서로 『헌법학입문』, 『지혜의 아홉 기둥』, 『미국법 입문』, 『미국법의 역사』, 『미국법의 이론적 조명』 등 전공인 법학을 비롯한 수많은 사회비평서가 있다. 특히 통합 학문으로서의 법학을 유념하는 저술과 활동에 비중을 두었다.

『문화, 셰익스피어를 말하다』는 오랜 시일에 걸쳐 셰익스피어 법률 주석서를 준비하고 있는 지은이가 사전에 펴내는 『법, 셰익스피어를 입다』(2012), 『에세이, 셰익스피어를 만나다』(2018)에 이은 셰익스피어 에세이 3부작의 완결편이다.