1921년 북간도 명동촌에서 태어났다. 민족주의 운동과 기독교 선교의 중심지였던 명동촌에서 성장하면서, 어려서부터 민족과 나라를 위해 헌신하는 삶과 기독교 목사로서의 삶에 뜻을 두었다. 서울의 조선신학교(한신대 전신)를 졸업한 뒤, 웨스턴신학교, 프린스턴신학교를 거쳐 하트퍼드신학대학에서 종교교육학 석사와 박사 학위를 받았다.
한국에 돌아와 모교인 한국신학대학 기독교교육학과 교수로 재직하는 한편, 서울의 수도교회에서 목회했다. 그러던 중에, 뜻이 맞는 청년들과 함께 ‘새벽의 집’을 열어 생명문화를 일구기 위한 공동체 생활을 했다.
1975년 유신정권의 탄압으로 한국신학대학에서 해직된 뒤에, 해직 교수 및 민주 인사들과 함께 새로운 형태의 실험교회인 갈릴리교회를 공동 목회로 꾸렸고, 1976년 3·1민주구국선언문 사건으로 투옥되어 2년 가까이 복역했다. 감옥에 있는 동안 민중의 실체에 대해 통찰하면서 민중신학에 입각한 민중운동에 깊이 천착하게 되었고, 그 뒤 동일방직 및 와이에이치 노조원의 투쟁을 지원하다 다시 투옥되어 복역했다.
1979년 10·26으로 유신정권이 막을 내리자 한국신학대학에 복직했으나 신군부의 등장으로 해직과 더불어 미국으로 망명을 떠났고, 미국에서 한국의 민주화를 위한 다양한 활동과 더불어 목회 생활을 하다가 1985년에 한국에 돌아와 한신대에 다시 복직했다.
정년 퇴임 후에 재야에서 민주화 활동을 하던 중, 고 김대중 전 대통령의 권유로 1988년에 정치에 발을 들여놓아 평민당 수석부총재를 역임했고, 국회 5·18광주민주화운동 진상조사특별위원회 위원장으로도 활동했다.
정치 활동을 접은 1991년 이래로 미국에서 살고 있으며, 지금은 주로 젊은 목회자들과 함께 성서 연구에 주력하고 있다. 특히, 고향에서 밀려나 저임금 노예로 팔려가는 이주 노동자들에 대한 깊은 관심과, 그런 비참한 삶의 구조적 원인인 신자유주의 경제체제에 대한 문제의식을 토대로, 민중신학을 더욱 심화한 ‘떠돌이신학’ 연구에 매진하고 있다. 미국 유학 시절에 만난 헤리엇 페이 핀치벡(문혜림)과 1961년에 결혼하여 슬하에 2남 2녀를 두었다.