1936년 경남 밀양에서 태어났으며, 동국대학교 사학과를 졸업하고 서울대학교 동양사학과에서 박사학위를 받았다. 동국대학교 사학과 교수, 일본 경도대학 및 중국 절강대학 초빙교수를 역임하고 지금은 동국대학교 사학과 명예교수로 있다.
주요 저서로는 『중국근세정치사연구』(1988), 『근세 동아시아 삼국의 국제교류와 문화』(2002), 『중국 근세지성의 이념과 운동』(2002), 『장보고 선단과 해양불교』(2004) 등이 있고, 엮은 책으로는 『중국의 강남사회와 한중교섭』(1997), 『한중문화교류와 남방해로』(1997), 『사명당 유정― 그 인간과 사상과 활동』(2000), 『朝鮮義僧將·松雲大師と德川家康』(曺永祿·仲尾宏 공편: 東京, 2002) 등이 있다.