이 책은 『에덴에서 가나안으로』에 이어지는 내용이다. 『에덴에서 가나안으로』가 천지창조로부터 가나안 땅으로 들어가는 이야기를 기록했다면, 『사사들과 다윗 왕국 시대』는 출애굽으로부터 사막의 훈련과정을 거쳐 가나안 땅으로 들어간 하나님의 백성들이 약속의 땅에서 어떻게 살아갔는가를 기록한 이야기이다. 저자는 이 책을 통해서 독자들이 사사들의 역할과 그들의 행적 및 사울로부터 이어지는 왕국 시대의 영웅들의 행적과 그들과 하나님과의 교감을 이야기를 듣듯이 익히기를 원하고 있다.