도로설계요령을 한국도로공사가 그동안 축적해 온 설계관련 지식과 경험을 집대성하여 1976년 최초 발간하였으며, 그 후 1992년 1차 개정·2001년 2차 개정을 거치면서 보다 체계적인 기틀을 갖춘 도로분야 설계지침서가 되었다.

2001년 개정 이후 「도로의 구조, 시설기준에 관한 규칙」을 비롯한 각종 국가 기준 및 시방서 등의 변경이 있었으며 도로를 이용하는 고객들의 기대치도 증가하여 또 다시 개정의 필요성이 기대되었다. 이에 따라 관련 규정의 변경사항을 모두 반영하고 환경·경관 및 재해·이상기후를 고려한 설계방법을 추가하는 등 좀 더 쾌적하고 안전한 도로를 설계할 수 있도록 내용을 보강하였으며, 맞춤법 개정과 삽도 보완을 통해 가독성을 향상시켰다.