경기도 화성시 비봉면 쌍학2리의 아끔말에서 태어나 수원 수성고등학교를 졸업했다. 서울대학교 지리학과에서 학사·석사·박사 학위를 취득했으며, 규장각한국학연구원 책임연구원을 거쳐 현재 국립중앙도서관 고문헌과의 학예연구관으로 재직하고 있다. ‘문명이란 무엇인가?’란 보편 역사의 질문을 던지며 우리나라 역사의 다양한 주제를 새롭게 해석해 나가고 있다.
저서로는 『우리말 지명의 재밌는 역사 이야기』, 『산을 품은 왕들의 도시』 1·2(서울편)·3(신라편), 『우리 고을 명당이라오』, 『(지리학자, 미술사학자와 함께) 육백리 퇴계길을 걷다』(공저), 『조선 최고의 개발자 김정호』, 『하늘의 나라 신화의 나라』, 『잃어버린 우리말 땅이름』, 『우산도는 왜 독도인가』, 『독도는 환상의 섬인가?』(공저), 『난 고3 아빠고 파이팅을 맡고 있어』(공저), 『조선의 지도 천재들』, 『근대를 들어올린 거인 김정호』, 『평민 김정호의 꿈』, 『지리학교실』, 『고대도시 경주의 탄생』 외 다수가 있다. 문화일보(주1회), 머니투데이(월1회)에서 칼럼을 연재한 바 있고, 현재는 경기신문(월1회)에서 연재하고 있다.