집에 있는 게 지루해진 초코는 여행을 떠나기로 해요. 서둘러 가방에 찻잔만 챙겨 넣고 집을 나선답니다. 초코는 여행길에서 멋쟁이 생쥐, 장난꾸러기 꼬마 도깨비들, 명랑한 별들, 예쁜 인어 아가씨랑 물고기들을 만나 즐거운 시간을 보내요. 또 친구들의 도움으로 하늘로, 우주로, 바다로 놀러 가서 많은 것을 구경하지요. 초코는 어떻게 찻잔만 가지고도 신나는 여행을 할 수 있었던 걸까요?

『초코가 어느 날 여행을 떠났어요』의 주인공 초코는 처음 보는 친구에게도 따뜻한 코코아를 나누어 주고, 재미있는 이야기를 나누어요. 초코의 달콤한 코코아로 친구들의 짓궂었던 마음, 피곤하고 지쳐 있던 마음, 심심하고 지루했던 마음이 한 순간에 따뜻해져요. 아이들은 초코의 모습을 보며, 사회성 발달의 기초가 되는 ‘함께 나누는 행동’을 배울 수 있답니다. 또한 초코가 낯선 곳으로 여행하는 것을 두려워하지 않는 모습에서 모험심도 배울 수 있어요.