밀교는 그동안 오해와 편견을 받아 왔다. 특히 밀교가 성과 관련하여 외설적이다는 시선이 대표적인 편견이다. 이 책은 밀교에 대한 편견과 오해를 불식시키고 밀교의 실제 모습을 조명한다. 밀교의 기본적 특징 및 탄생배경과 전개과정, 밀교의 핵심 중 하나인 다라니와 탄트라의 의미와 전개가 집중적으로 논의된다. 또한 만드라의 성립과 그 의미가 소개되고 자심불과 삼밀유가행으로 대표되는 성불론, 중국·티베트·일본·한국에서 밀교가 전개된 양상을 개괄한다.