서울에서 태어나 총신대와 총신대 신대원, 합동 신학대학원을 거쳐 미국의 개혁주의 신학의 요람인 필라델피아 Westminster Theologica Seminary와 그랜드래피즈 Calvin Theologica Seminary에서 공부하였으며, 잭슨의 Rofromed Theological Seminary에서 박사학위를 받았다. 1981년부터 1996년까지 미국에서 15년간 성경신학, 조직신학, 선교신학의 다양한 분야를 연구하며 저자가 꾸준히 시도해 온 것은 신학과 섢교학의 통합이었다.
백석대학교 기독신학대학원에서 선교학 주임교수, 실천처장으로 8년 동안 봉직하였고 총신대학교 대학원에서도 선교학을 가르쳤다. 그는 GMC(지구촌선교공동체)를 설립하여 수많은 선교사들을 배출했고, 한국복음주의선교신학회 부회장, KWMA(한국세계선교협의회) 전문위원, KMQ(Korea Mission Quaterly)편집위원으로 활동하며 한국교회 선교학의 학문적 발전을 위해 노력하고 있다.