기존의 역사서는 조선 역사, 청나라 역사를 따로 서술하는 경향이 강했다. 민족주의 사관에 의거한 결과였다. 하지만 조선과 청나라는 뗄레야 뗄 수 없는 관계였기에 한 나라의 역사만을 보는 것만으로 제대로 된 역사적 시각을 갖출 수 없다. 『조청 외교관계 변화연구』는 이러한 문제 의식 하에 조선과 청나라의 외교관계가 어떻게 변화했는지를 서술한다.

저자는 명·청 교체기 전후인 17세기부터 청일전쟁 직후 19세기 말까지를 다룸으로써 조선과 청나라의 외교 관계를 분석한다. 전통적으로 한국과 중국은 조공책봉 관계로 맺어졌는데, 청나라와 조선의 관계 역시 마찬가지였다. 크게 성립, 전개, 동요, 변질 및 붕괴 등 다섯 개 단계로 나누어 각 단계별로 조선과 청나라의 조공책봉 관계가 어떠한 과정을 거쳐 변화했는지 논해진다.