1939년 전라남도 해남에서 태어났다. 단국대학교 사학과를 졸업하고 같은 대학원에서 석사와 박사 학위를 받았다. 하버드대학교 대학원 동아시아역사언어학과에서 수학했다. 단국대학교 사학과 교수와 박물관장·부총장·대학원장 등을 지냈으며 문화관광부 문화재위원, 단군학회 회장, 남북역사학자 공동학술회의 남측단장 등을 역임했다. ‘오늘의 책’상, 일석학술상, 금호학술상, 국무총리상 등을 수상했다. 고조선에 대한 연구로 한국 고대사 연구에 커다란 족적을 남겼으며, 『중국의 원시시대』, 『상주사(商周史)』, 『중국사』(전 3권), 『고조선 연구』(상·하), 『한국 열국사 연구』, 『한국 고대사 신론』, 『고조선, 우리 역사의 탄생』, 『우리 고대사: 상상에서 현실로』, 『사료로 보는 우리 고대사』 등 많은 저서가 있다.