조선시대 노비는 양인과 함께 한국 중세사회를 떠받친 신분층의 하나이다. 노비제의 해체는 중세사회의 해체를 의미한다. 따라서 조선사회의 변화 양상을 알기 위해서 노비제에 대한 검토가 필요하다. 이러한 문제 의식 하에 저자는 노비를 중심으로 조선 시대 신분제를 연구했다. 이 책은 크게 '양반 중심의 사회구조'와 '노비의 존재양태와 사역양상'의 2부로 구성되었다. 사회의 지배층인 양반과 피지배층인 노비를 동시에 조망함으로써 조선사회를 재구성했다.