서강대학교 사학과를 졸업하고 동 대학교에서 석사·박사 학위를 받았다. 부산여자대학교 역사교육과와 이화여자대학교 사회생활과, 서강대학교 사학과에서 교수를 역임하고, 현재는 서강대학교 사학과 명예교수로 연구만 수행하고 있다.

저서로는 『古代 中國的 世界秩序 硏究』(1982), 『古代 東亞細亞 幕府體制 硏究』(1997), 『한중관계사』(1999), 『티베트와 중국―그 역사적 관계에 대한 연구사적 이해』(2000), 『티베트와 중국의 역사적 관계』(2003), 『요동사』(2004), 『天下國家―전통시대 동아시아 세계질서』(2005), 『使朝鮮錄 연구』(2011), 『동아시아 역사 논쟁』(2015), 『동아시아사상의 한국』(2015) 등이 있고, 역주서로는 『使朝鮮錄 譯註』 全5卷(2012) 등이 있다.