1966년 대전 출생. 서울대학교 법과대학을 마친 뒤, 같은 대학원에서 법학석사 및 법학박사학위를 받았다. 1999년부터 포항 한동대학교 법학부에서 헌법, 법사회학, 기독교정치사상 등을 가르치며 연구하고 있다. 한국 사회에서 자치분권운동과 사법개혁운동에 적극적으로 참여해 온 대표적인 헌법학자이기도 하다.

주요 저서로 『헌법』, 『법률가의 탄생-사법불신의 기원을 찾아서』, 『헌법의 주어는 무엇인가』 등이 있고, 스티븐 브라이어의 『역동적 자유』(공역)와 마이클 왈저의 『출애굽과 혁명』을 번역했으며, 100여 편에 이르는 연구 논문을 출간했다. 사법시험 등 각종 국가고시의 시험위원을 역임했고, 2015년 한국헌법학회가 수행한 『지방분권형 헌법개정안 연구』의 연구책임자이기도 했다.