서울대학교 동양사학과를 졸업하고 미국 하버드대학교에서 박사학위를 받았다. 1986년부터 서울대학교 동양사학과 교수로 재직했으며, 현재 서울대학교 명예교수다. 하버드 유학 시절에 『집사』를 읽기 시작하였고, 2004년부터 2023년까지 『집사』를 한국어로 번역하였다. 『라시드 앗 딘의 집사』(전 5권)는 2023년 한국출판문화상 올해의 번역서로 선정되었다. 몽골제국과 중앙유라시아 역사 연구 성과를 바탕으로 『The Cambridge History of the Mongol Empire(케임브리지 몽골제국사)』(전 2권, 2023)의 대표 저자를 맡기도 했다.

지은 책으로 『근대 중앙아시아의 혁명과 좌절』, 『황하에서 천산까지』, 『동방 기독교와 동서문명』, 『몽골제국과 고려』, 『몽골제국과 세계사의 탄생』, 『아틀라스 중앙유라시아사』, 『한 역사학자가 쓴 성경 이야기: 구약편』 등이 있다. 그 밖에도 『역사서설』, 『유목 사회의 구조』, 『유라시아 유목제국사』, 『마르코 폴로의 동방견문록』, 『이슬람 1400년』, 『몽골제국 기행: 마르코 폴로의 선구자들』 등 여러 권의 책을 번역했다.