고교시절 친구의 인도로 교회에 나가기 시작하여 예수 그리스도를 주님으로 영접하고 목회자로 부르심을 받았다. 서울대학교에서는 생물학을 전공으로 공부하였고 침례신학대학교 신학대학원에서 공부한 후 여의도침례교회에서 목회를 배우고 1983년 목사 안수를 받았다. 그 후 Asia Baptist Theological Seminary에서 공부한 후 서울에서 횃불교회를 개척하여 목회하였고 1985년부터 침례신학대학교에서 교수 사역을 시작하였다. Mid-America Baptist Theological Seminary에서 박사과정을 공부하고 1993년 Ph.D. 학위를 받았다. 유학 중 테네시 주 Memphis 시에서 Germantown Korean Baptist Church를 개척하여 목회하였다.

한국실천신학회와 한국 복음주의 실천신학회 회원으로 활동하고 있고, 한국복음주의 실천신학회 회장을 역임하며 실천신학 발전에 기여하고 있다. 또한 국내외 여러 교회에서 설교 목사로, 부흥회 인도로, 주일 설교로 봉사하였고, 복음전도와 예배 그리고 제직훈련과 관련된 여러 집회를 인도하고 있으며 두란노 아버지 학교 강사로도 활동하고 있다. 지금은 대전대흥침례교회 협동목사로 봉사하고 있으며, 가족으로는 아내 백미수와 딸 은배 그리고 두 아들 한배와 정배를 두고 있다. 침례신학대학교 실천신학 교수로 사역하고 있다.

주요 저서 및 역서로는 『전도학 개론』『12가지 다이나믹한 성경연구법』『설교자 예수』『설교자 바울』『안디옥 교회』『균형잡힌 교회성장』『복음주의 실천신학 개론』『복음주의 예배학』『복음주의 설교학』『현대설교론』『나를 지으신 하나님』등이 있다.