『할 말 다 해도 괜찮습니다』는 가장 이상적인 인간관계를 추구하며 자신과 타인을 동시에 존중하는 균형감을 갖춘 대화법을 제시한다. 상대의 입장을 이해하고 솔직하고 분명한 메시지로 동의와 지원을 이끌어내는 것이다. 미움받을까 봐 할 말 못 하거나 문제의 핵심을 놓치고 헛발질만 하기보다, 상황에 따라 명확하게 말하고 긍정적인 변화를 이끌어내는 화법을 구사하는 방법이다. 불협화음에 대한 지나친 걱정은 문제 해결보다는 갈등의 골을 더 깊게 할 뿐이다. 이를 위해서 저자는 자신에게 보다 솔직하기를 강조한다.