한신대와 한신대학교 대학원에서 공부하고 같은 대학원에서 바울의 프뉴마 해석에 대한 연구로 박사학위를 받았다. 그 후 영국 버밍엄대학교 셀리오크칼리지에서 수학하고, 1996년부터 한국신학연구소 연구교수로 일하면서 월간 「살림」의 편집장, 계간 「신학사상」의 편집장 등을 지냈다. 2002년부터 민들레성서마을 대표로서 월간 「홀씨」를 발행하였다. 2005년부터 한신대학교 신학과 교수로 일하고 있다. 삶의 결핍에서 존재의 선함에 대한 욕망을 발굴하고 존재의 선함에서 욕망을 넘어 행복으로 이끄는 힘을 찾는, 행복한 성서읽기에 관심이 많다. 저서로는 『민들레 성서이야기』, 『그 목수』, 『오실 그이』, 『기적과 성령』, 『자유로운 사람만이 사랑할 수 있다』 등이 있다.