요가의 모든 면모를 세 편의 우파니샤드 문헌을 통해서 자세히 알 수 있다. 파탄잘리의 "요가 수트라"의 요가체계는 상캬(skhya) 철학의 체계에 따라서 이루어졌고, 이 책 요가 우파니샤드에서 소개하는 요가타트바 우파니샤드의 요가 체계는 베단타(vednta) 철학의 세계로 설명했으며, 요가추다마니 우파니샤드는 샤크티즘(aktism)을 바탕으로 한 것이다.