1931년 평안북도 강계에서 태어났으며 대한민국 해군에서 복무했다(1951~1956년). 미국에서 철학으로 학사와 석사학위를 받았고 뉴욕 유니언 신학대학원에서 신학 석사(M.Div)를 수료했으며 밴더빌트 대학교 대학원에서 철학 박사(Ph.D) 학위를 받았다. 귀국 후 이화여자대학교 교수로 재직하며(1964~1996년) 동 대학교 문리대학장, 교목실장, 대학원장 등을 역임했다. 정치적 이유로 해직당했다가(1980~1984년) 그 기간 중에 장로회신학대학교에서 수학해 대한예수교장로회(통합) 목사로 안수를 받고 압구정동 현대교회를 담임했다. 세계 YMCA 회장을 역임했고(1994~1998년) 미국 뉴욕 유니언 신학대학원, 미국 드류 대학교 신학대학원, 홍콩 중문대학교 초빙교수로 활동했으며, 홍콩 주재 아시아 기독교고등교육 연합재단(United Board for Christian Higher Education in Asia)의 이사 및 부회장을 역임했다(2001~2006년). 저서로는 『종교와 인간』, 『기독교 신앙과 신학의 반성』, The Korean Minjung in Christ 등 다수가 있다. 현재 이화여자대학교 명예교수이며 [신학과 교회] 편집위원장 일을 했다(2014~2016년).