1943년 충남 청양에서 태어나 서울대학교 역사 교육과를 졸업했고, 동 대학원 사학과에서 문학석사, 서강대학교 대학원에서 문학박사학위를 받았다. 육군 사관학교 교수, 전북대학교 사학과 교수, 충남대학교 사학과 교수와 한국고문서 학회회장을 역임했으며, 현재 한국학중앙연구원 명예교수이다. 한국 사학사 학회 부회장겸 임진왜란 연구회회장을 맡고있다.
저서로『한국인의 역사의식』(고대편), 『역주삼국사기』(공저), 『한국중세사학사Ⅰ』, 『한국중세사학사Ⅱ』(조선전기편), 『고문서와양반사회』,『우리어머님』, 『삼국사기의 현대적이해』등이있다. 그밖에 한국 사학사와 고문서에 관한 다수의 논문을 발표했다.