동해안의 바닷가에서 태어나 자랐다. 부산의 경남고등학교와 서울대학교 철학과를 졸업했다. 불교로 동양학에 입문하여, 일상에서 구원을 모색하는 유학을 공부했다. 다산 정약용의 고전해석학(經學)을 다룬 “주희에서 정약용으로의 철학적 전환”으로 한국정신문화연구원(현 한국학중앙연구원)의 한국학대학원에서 박사학위를 받았다.
현재 한국학중앙연구원 교수로 재직 중이다. 그동안 띠풀로 덮인 동아시아 고전의 옛길을 헤쳐왔다. 고전을 통해 삶의 길을 배우고, 문명의 비평적 전망을 탐색해오며 2022년 제12회 퇴계학술상을 받았다.
2024년 7월 13일, 세상을 떠났다.
지은 책으로 『왜 동양철학인가』(2000), 『왜 조선유학인가(2008)』, 『조선유학의 거장들(2008)』, 『붓다의 치명적 농담(2011)』, 『허접한 꽃들의 축제』(2011) 등이 있다.