1932년 경북 영양에서 태어나 경북대학교 역사과를 졸업하였으며 동 대학원에서 문학박사 학위를 받았다. 춘천교육대, 안둥대학교 교수, 독립운동사편찬위원회 상임위원, 독립기념관 한국독립운동사연구소장, 한국국학진흥원장, 국민대학교 교수, 문과대학장, 박물관장, 대학원장, 성심여대, 서울대, 한양대, 고려대, 이화여대, 숙명여대, 상명대, 홍익대, 한성대, 중앙대, 외국어대, 충남대에서 강의하였으며 현재 국민대학교 명예교수(문학박사, 한국사), 한국사학사학회 명예회장, 역사문제연구소 고문, 백범김구선생기념사업협회 고문, 통일과 평화를 위한 시민연대 고문직을 맡고 있다.

주요저서로는『독립운동사』『태백의 역사』『한말의병전쟁』『한국의 역사가와 역사학』『러시아의 한인과 민족운동』『독립군의 길따라 대륙을 가다』『현대한국사학사』『그래도 역사의 힘을 믿는다』등이 있다.