서울대학교 철학과를 졸업했고, 인천 박문여자고등학교와 현대고등학교에서 윤리 과목을 가르쳤다. 서울대학교 대학원 윤리교육과에서 석사와 박사 과정을 수료한 후, 독일 튀빙겐대학교에서 철학박사 학위를 받았다. 한국외국어대학교 철학과 교수를 역임했으며, 현재 서울대학교 윤리교육과 명예교수다. 한국생명윤리학회 회장, 한국윤리학회 회장, 한국철학적인간학회 회장을 역임했다.

지은 책으로는 『(개념과 주제로 본) 우리들의 윤리학』(개정판), 『우리들의 응용 윤리학』 『칸트의 《도덕형이상학 정초》 읽기』 『생활속의 응용윤리』 『(사상과 인물로 본) 철학적 인간학』 『청소년을 위한 《생활과 윤리》』(공저)가 있다. 옮긴 책으로는 『윤리학의 다섯 가지 유형』이 있고 공역으로 『도덕과 윤리에 관한 철학적 사유』 『인간복제, 무엇이 문제인가』 『윤리학: 옳고 그름의 발견』 『생명의료윤리의 원칙들』 등이 있다. 그밖에 중학교 『도덕』(천재교육/천재교과서) 1·2·3권, 고등학교 『도덕』(천재교육), 고등학교 『윤리와 사상』(천재교육/씨마스)의 대표 집필자이기도 하다.