이탈리아 출신 예수회 선교사로, 중국명은 이마두(利瑪竇), 자는 서태(西泰), 호는 시헌(時憲)이다. 1552년 이탈리아 마체라타에서 태어나 1571년 예수회에 입회했다. 1582년 마카오에 도착해 1583년 광동성 조경(肇慶)에서 정식으로 전교를 시작했다. 승려 복장 때문에 봉변을 당한 후 자신을 ‘승(僧)’이라 일컫던 불교 코드를 버리고 유복(儒服)으로 복장을 바꿔 ‘도인(道人)’이라 칭하는 등 유학의 접근법으로 전교의 방향을 전환했다. 1601년 북경에서 명나라 만력제(萬曆帝)를 알현했고, 서양의 학문을 소개해 서광계(徐光啓), 이지조(李之藻) 등 중국 고위 관료들과 교류했다. 1610년 58세 나이로 세상을 떠났다. 유클리드 기하학을 번역한 《기하원본(幾何原本)》, 세계지도에 해설을 덧붙인 〈곤여만국전도(坤輿萬國全圖)〉 등을 펴내 초기 서학을 중국에 알린 서학동전(西學東傳)의 선구다.

‘교우(交友)’는 ‘벗과 사귄다’는 의미로, 《교우론》은 황족 건안왕(建安王)의 요청으로 저술되어 1599년 간행되었다. 서양 문화에 대한 중국의 거부감과 경계심을 줄이기 위해 의도적으로 종교적 색채를 배제하고 우정의 주제에만 집중했다.