한신대학교 신학과를 졸업하고 동대학원에서 석사학위와 박사학위 (교회사)를 받았다. 전남 해남의 삼산서부교회 현장목회를 시작으로 육군 군목과 (주)린나이 코리아 사목으로 일하였다. 호서대, 루터신대, 서울장신대, 나사렛대 등에서 강의하였다. 2007년 가을, 미국 버클리 대학교의 GTU(Graduate Theological Union) 초빙교수로 강의하 였다. 현재 한신대학교 신학과 교수로 재직, 한신대학교 평화와 공공성 센터 소장을 역임하고 교목실장을 거쳐 신학대학원장, 사회 혁신경영대학원장, 한신대학교 총장을 역임하였다.

저서로는 『교회사의 해방 전통』, 『새 역사 50년사』, 『생명나무에 이르는 길- 한국 그리스도교 영성사』, 『해방공간에서 하나님 나라를 꿈꾼 5인 5색』, 『거울로서의 역사』등이 있으며, 역서로는 『20세기 의 사건들과 현대 신학』, 『프로테스탄트 교회의 역사와 신학』(공역), 『성서, 나를 읽는 책』, 한국에 온 캐나다인들』, 『성령의 정치경제학』, 『민중신학, 세계 신학과 대화하다』 외에 다수가 있다.