1905년 스위스 루체른에서 태어나 1928년에 취리히 대학교에서 독문학으로 박사 학위를 받았다. 1929년에 예수회에 입회해서 1936년 사제품을 받았다. 1939년부터 바젤에서 아드리엔 폰 슈파이어를 만나 영적 지도를 했다. 발타사르는 그와 함께 세상 안으로 파견된 교회에 대한 사명을 깨닫고 1945년 ‘요한 재속 수도회’를 설립했다. 제2차 바티칸 공의회와 그 후속 작업에 큰 영향을 미쳤으며, 1972년에는 국제 학술지 〈친교Communio〉를 창간했다. 1988년 요한 바오로 2세 교황에 의해 추기경에 임명되었지만 수여식 이틀 전인 1988년 6월 26일에 선종했다. 발타사르는 주저인 《영광》, 《하느님의 드라마》, 《하느님의 논리》와 《세계의 심장》을 포함하여 단행본 119권, 논문 532편, 공동 집필서 114편, 번역서 110권을 남겼다.