이 책에서 가장 흥미로운 지점은 요가의 역사와 인류의 역사 그리고 한 개인의 성장발달사를 비교해서 설명하고 있는 부분이다.전래 동화에 나오는 인어 공주나 신화 속 반인반수처럼 동물 인간들로 표현되는 인류가 지금의 인류와 가장 근접한 인류가 되기까지 오랜 시간 극적 발달과 변화를 거쳤다.

마찬가지로 ‘나’라고 하는 한 개인도 엄마의 자궁 안에서 수정 후 자라 나가는 과정은 물고기나 개구리, 파충류의 외양을 차례차례 거쳐 태어난다. 이후 아동기, 청년기 동안 양육과 교육을 거쳐 한 개인으로 생로병사를 겪는다.

저자는 요가의 역사도 인류나 한 개인의 역사와 그 궤를 같이한다고 얘기한다. 각 문명 발생 유적지에서 발견되는 요가 자세들의 흔적들, 각 문명권의 성인식, 고대 그리스로마 시대의 엘리트 교육에서 볼 수 있는 육체 단련법 등에서 원시적 요가의 흔적을 보고, 아기에게 다섯 감각이 분화되듯이 요가에서도 호흡과 감각을 훈련하는 하타 요가나 쿤달리니 요가, 탄트라, 라야 요가, 감정과 마음을 발달시켜 신에 대한 헌신을 강조하는 박티 요가를 거쳐, 지성과 명상 훈련으로서의 라자 요가까지 발전한다.

이처럼 요가의 역사는 신체중심에서 시작하여 호흡, 감각, 감정과 마음, 지성과 명상을 강조하는 라자 요가로 진입하는 과정을 흥미진진하게 기술하여 요가를 통합적이고 체계적으로 이해할 수 있도록 한다.