동국대학교 사학과와 동 대학원을 졸업하고 일본 도호쿠(東北)대학교 문학부 동양사학과에서 「명대병제사 연구」로 문학 박사학위를 받았다. 2004년 최부(崔溥)의 『표해록』(漂海錄)을 2,400여 개의 역주를 달아 한길사에서 출판했다. 그 후 최부의 여정을 따라 항저우에서 베이징까지 길을 떠났다. 이 여정을 글로 엮어 2012년 한길사에서 『명대의 운하길을 걷다』로 펴냈으며, ‘EBS 세계테마기행’으로 방영되기도 했다. 이후 최부의 나머지 여정인 베이징에서 압록강까지의 길이 조선시대 사행길과 겹친다는 것에 착안해 2013년 답사를 떠났다. 이 여정은 2014년 한길사에서 『연행사의 길을 가다』로 출판됐다. 조선 사신들은 중국뿐 아니라 일본으로도 갔다. 당시 일본은 한때 적국이었던 나라로 조선의 평화, 더 나아가 동북아의 평화를 위해 반드시 관계 맺을 필요가 있었다. 조선시대 주요 외교사를 마무리한다는 일념으로 2017년 통신사의 길을 밟았다. 현재 동국대학교에서 동양근세사를 가르치면서 명·청시대의 중요한 기록인 『연행록』(燕行錄)을 번역하고 있다.