1939년 4월 19일 경남 김해 출생. 최초로 사법 고시시험 등 고시 3과에 합격한 뒤 검사로 활동하다. 1973년 9대 국회의원선거에서 공화당 소속으로 중선거구제에 출마해 당선되었다. 이후 그는 유신 하의 국회의원이라는 한계에도 간이공판제도 신설 비판 등 다양한 비판의 목소리를 높여 ‘여당 내의 야당’이라고 불렸다. 나아가 그는 변호사 활동에서도 두각을 드러냈다. 1984년 민정당사 점거 농성사건과 1985년 미문화원 점거 농성사건 대학생 변론을 맡았고, 박종철 군 사망사건에서도 고문치사사건 진상규명 위원장으로서 사인을 밝히는데 앞장서는 등 인권변호사, 민주화 운동가로서의 업적을 인정받아 1987년 제1회 아키노자유평화상을 수상했다.
1992년 대통령 선거에 ‘깨끗한 정치’를 표명하며 출마해 양김 단일화를 이루지 못해 대통령까지 출마했으며 '깨끗한 정치인, 무균질 정치인'이라는 이름을 얻었다. 1995년에는 서울시장선거에 무소속으로 출마해 조순 후보에 20%이상 앞서 가다가 김대중, 김종필의 이른바 DJP연대가 조순 후보를 지지함으로써 2위로 낙선했다. 1997년에는 자당 내에서 대선 경쟁 후보인 이회창과 상대당의 김대중 후보와의 여론 조사에서 압도적인 지지를 얻었으나 불합리한 당내 경선 규칙하의 경쟁을 명예롭게 포기하고 대권을 접었다. 2007년에는 세간을 들끓게 한 BBK사건에서 김경준을 변론했다. 2008년부터 '올바른 사람들' 대표를 맡고 있으며, 현재 아시아경제연구원 이사장을 역임하고 있다.
저서로는 '부끄러운 이야기', '광주에서 양키까지','나는 이제 말하지 않을 수 없다', '침몰하는 한국경제, 희망은 있는가'등 다수의 저서가 있다.