1885년 고종 때 조선 땅을 밟았던 개신교 선교사이자 연희전문학교(지금의 연세대학교) 설립자인 호러스 그랜트 언더우드(Horace Grant Underwood, 원두우)의 증손자다. 호러스 언더우드는 조선에서 교육, 선교, 의료 활동을 하다가 한강변 양화진 터에 아내와 함께 묻혔으며 그의 2대손, 3대손까지도 마찬가지로 양화진에 묻혔다. 현재 4대손 중 피터 언더우드가 한국에 남아 컨설팅 비즈니스를 하고 있다. 언더우드 가문은 127년째 한국 땅에서 살아가는 서울 토박이인 셈이다. 그의 할아버지인 호러스 호턴 언더우드(원한경)는 3.1운동 당시 일본의 제암리 학살 사건 등의 만행을 아내와 함께 세계에 폭로하는 활동을 폈으나, 아내가 1949년 북한의 간첩에 의해 희생되는 아픔도 겪었다. 아버지 호러스 그랜트 언더우드(원일한)는 한국전쟁 때 미군 해군대위로 참전했으며, 정전협정 당시 UN군의 수석 통역 장교로 활동했다. 전쟁 후에는 활발히 선교활동을 하는 한편, 폐허가 된 연세대학교의 재건과 발전에 큰 기여를 했다. 언더우드 가문은 한국의 근대사, 현대사와 함께 했으며, 연희 전문학교, 경신학교, 새문안교회, 서교동교회 등이 그의 선조들에 의해 설립되었다.

샌프란시스코 대학 MBA를 졸업한 이후 한국에서 컨설팅 비즈니스를 하면서 수십 년간 많은 한국인들과 함께 일을 해왔다. 육개장을 비롯해 매운 한식을 좋아하고 보신탕을 빼고는 가리는 음식이 없을 정도다. 한국 사람만큼 성격이 급한 그는 삼겹살을 먹을 때 소주를 찾고, 폭탄주도 꽤 잘 마신다. 우리말을 잘하지만 약간은 사투리로 느껴지는 표현과 발음을 한다. 일본에서도 4년간 거주한 적이 있는 그는, 한국이 일본보다 창의적이어서 경제적으로도 곧 일본을 추월하고, 한국이 일등 국가가 되리라는 신념을 갖고 있다. 한국의 발전상에 대해서는 세계적으로 유례 없는 성공 신화라고 칭찬을 아끼지 않지만, 향후 선진국으로 진입하기 위한 조언과 쓴소리도 마다하지 않는다. 그는 이 저작물이 아마도 언더우드 가문의 한국에 대한 마지막 조언이 될 것으로 생각하고 있다. 현재 세계 각국에 한국을 홍보하는 국가브랜드위원회 위원이기도 하다.