『윤리형이상학 정초』(1785)는 도덕철학을 주제로 한 칸트의 주요 저술 중 첫 번째 것으로, 『순수이성비판』(1781, 1787)과 『실천이성비판』(1788) 사이에 출간된 것이다. 이 책은 『실천이성비판』과 내용과 소재가 매우 닮아 있는 자매관계를 이루고 있다.

“내용상으로 『윤리형이상학 정초』는 『실천이성비판』과 떼어서 읽을 수 없는 저술이다. 두 책을 함께 읽어간다면 대조도 되고, 이해도 더 잘되리라 믿는다. 이해의 표적은 인간의 순수한 실천이성에 의한 도덕법칙의 수립과 준수에 인간의 존엄성이 의거한다는 칸트 입론이다.”(옮긴이)

이 책은 보통 사람들의 윤리 인식에서도 볼 수 있는 '선의지' 개념에서 출발하여 정언 명령만이 도덕 법칙일 수 있으며, 그러한 도덕 법칙의 체계가 '목적들의 나라'임을 밝힌다. 이를 통해 도덕 법칙을 가능하게 하는 원천인 자유에 대해 묻고, 정언 명령의 가능 근거를 되짚어 물음으로써 윤리 형이상학을 위한 ‘실천 이성 비판’ 작업을 수행하고 있다.

당초에 이 책은, 윤리 형이상학을 세우기 위한 인간의 순수한 실천 이성 능력에 대한 비판이라는 과제를 위해 저술되었다. 그러나 칸트는 1788년에 『실천이성비판』이라는 제목의 책을 별도로 내놓았다. 그것은 『윤리형이상학 정초』 외에 ‘윤리 형이상학’ 정초를 위한 보완 내지는 재작업이 필요하다고 느꼈음을 뜻한다.

이 『정초』는 원래 《한국어 칸트전집》 간행 개시 초기에 『실천이성비판』에 이어서 두 번째로 발간하여 다양한 논고들과 국내외 연구 자료를 부록으로 실었으나, 《전집》이 속간되면서 그러한 부록이 더 이상 필요 없는 상황에서 다시 펴낸 개정판이다.