1934년 전북 진안에서 태어나 전주고와 전북대 정치학과를 졸업하고 고등고시 사법과에 합격한 뒤 검사생활(법무부, 서울지검 등)을 거쳐 변호사로 전신하였다. 독재정권 아래에서 탄압받는 양심수·시국사범의 변호와 민주화·인권운동에 힘을 기울였다.

「어떤 조사」 필화 사건과 김대중 내란음모 사건으로 두 번에 걸쳐 옥고를 치렀다. 변호사 자격 박탈 8년 만에 복권, 변호사 활동을 재개하여 필화 사건을 포함한 시국 사건의 변호를 계속해왔다.

국제앰네스티 한국지부 전무이사, 한국기독교교회협의회 인권위원, 동학농민혁명기념사업회 이사장, 방송위원회 위원, 언론중재위원회 위원, 저작권심의조정위원회 위원, 헌법재판소 자문위원, 감사원장, 사회복지공동모금회 회장, 대통령 통일고문, 사법제도개혁추진위원회 위원장 등의 직분을 맡아 일했다. 중앙대, 서강대, 연세대, 가천대 등에서 저작권법을 강의했으며 저서로는, 『권력과 필화』 『위장시대의 증언』 『정치재판의 현장』 『한승헌 변호사 변론사건 실록』(전7권) 『분단시대의 법정』 『재판으로 본 한국현대사』 등 40여 권이 있다. 시집 『노숙』 『하얀 목소리』와 ‘산민객담’ 시리즈 『유머 산책』 『유머 기행』 『유머 수첩』이 그중에 포함되어 있다. 인제인성대상, 정일형·이태영 자유민주상, 중앙대 언론문화상, 한국인권문제연구소(재미) 인권상, 임창순 학술상, 단재상 등을 수상했고, 청조근정훈장, 국민훈장 무궁화장을 받았다.