서울대학교 문리대 외교학과 졸업하고, 서독 베를린 대학교에서 정치학 및 역사를 공부하여 정치학 석사 및 박사학위를 취득했다. 1987년부터 서강대학교 정치외교학과 교수로 정치사상을 가르치고 있다. 미국 버클리 대학교, 캐나다 브리티시 컬럼비아 대학교, 영국 옥스퍼드 대학교에서 연구 교수를 지냈다. 우리 사회의 핵심 과제인 계급 문제와 민족 문제에 돈독한 관심을 두고 꾸준히 연구하고자 노력해 학술단체협의회, 역사문제연구소, 한국정치연구회에서 대표 등의 직책을 맡아 아울러 일했다. 현재 서강대 정치외교학과 교수로 재직 중이다. 동대학 현대정치연구소 소장 및 참여사회연구소 이사장으로도 일하고 있다.

지은 책은 서독에서 출판한 박사학위 논문 『Sozialismus und Nationalismus』(1986)와, 이를 우리말로 번역한 『사회주의와 민족주의』(1989)에서 시작하여, 『평등론 : 자유민주주의, 사회민주주의, 맑스주의의 이론과 현실』(1994), 『노동운동과 민족운동』(1994), 『남북한 민족주의 비교연구 : ‘한반도 민족주의’를 위하여』(1997), 『사회민주주의의 역사와 전망』(2005), 『휴머니즘론』(2007) 외에 여러 번역서와 논문이 있다. 특히 『평등론』은 우리나라에서 처음 시도한 평등에 관한 체계적 연구라 평가되어 한국정치학회 학술상(1996)을 받았다. 그 외에 수상록 『인간적인 것과의 재회 : 바람을 비추는 등불처럼』(1998)과 시평집 『21세기 한국의 시대정신 : 호랑이의 자유, 앵무새의 평등』(1999), 『우리 시대의 상식론』(2006) 등을 펴냈다. 『공동체론』으로 2010년 한국출판문화상 학술상을 수상했다.