북한에서 태어나 김일성종합대학 외국어문학부 영어문학과를 졸업한 뒤 세 번 탈북을 시도했다. 그 과정에서 6개 수감 시설을 옮겨다니며 북한의 인권 유린을 생생하게 경험하며 여러 차례 죽음의 고비를 넘겼다. 연세대학교 행정대학원 국제관계안보 정치학 석사학위를 받았고, 인제대학교 통일학 박사과정을 수료했다. 2002년 마침내 한국에 입국해 무역회사, 주간지 등을 거쳐 2003년 동아일보에 입사했다. 오늘은 남한에서, 통일이 되면 북한에서 평가받겠다는 자세로 글을 쓰고 있다. 유튜브 채널 〈주성하 TV〉를 운영하고 있다.

『서울에서 쓰는 평양 이야기』(2010) 『주성하 기자의 북한 바로보기』(2010) 『김정은의 북한, 어디로 가나』(2012) 『북한이탈주민의 정착을 휘란 남북필수용어집』(2013) 『남쪽에서 보낸 편지』(2015) 『서울과 평양 사이』(2017) 『평양 자본주의 백과전서』(2018) 『조선 레벌루션』(2018) 『북에서 온 이웃』(2022) 등 다수의 책을 썼다.

제1회 삼성언론상 전문기자상, 제2회 한국인권보도상, 제3회 한국기자상(조계창국제보도상 부문), 제5회 노근리평화상, 제6회 서재필언론문화상 제258회 이달의 가자상, 미국 VOA’s 에세이 공모전 1위 등 여러 상을 수상했다.