경기도 연천에서 태어나 1986년 오스트리아 인스브루크대학교에서 교의 신학 석사 학위와 사제품을 받았다. 1992년 귀국하여 1994년까지 서울대교구 용산 성당에서 주임 신부로 사목했으며, 1996년 가톨릭대학교 신학대학원에서 교의 신학 박사 학위를 취득했고, 동 대학교에서 신학 교수를 역임했다. 2012년부터 천주교 서울대교구 사목국 국장으로 재임하던 중, 2015년 프란치스코 교황에 의해 서울대교구 보좌 주교에 임명되었다.
저서로 《그리스도교 신학의 근본 규범인 예수 그리스도》, 《열려라 7성사》, 《신앙인》, 《나에게 희망이 있다》, 《주님이 쓰시겠답니다》, 《성사, 하느님 현존의 표지》, 《믿으셨으니 정녕 복되십니다》, 《미사 마음의 문을 열다》, 《주님은 나의 목자》, 《우리는 혼자가 아닙니다》, 《일곱 성사, 하느님 은총의 표지》, 《주님의 어머니, 신앙인의 어머니》, 《일곱 성사》, 《절망 속에 희망 심는 용기》, 《우리 시대의 일곱 교황》, 《사계절의 신앙》 등이 있다.