『죽도기사』는 켄로쿠 6년, 1693년 5월 쓰시마 번의 쓰치야 사가미노카미(土屋相模守) 노중(老中, 조선의 정승)이 에도 저택에 연락하는 것으로 시작되는 기록이다. 조선인이 죽도라는 곳에 어협을 하기 위해 건너왔다는 것을 톳토리(鳥取) 번주가 보고했으며, 죽도에 조선인이 건너오지 않도록 쓰시마가 조선에 요구해야 하니 외교교섭을 하라고 전하는 내용이었다. 여기에 등장하는 조선인이 바로 안용복 일행이다. 이 사건을 계기로 조선과 일본이 최초로 정부 차원의 외교적 접촉을 하게 되었으며, 일본 막부정권은 결국 울릉도/독도가 조선의 영토임을 인정하기에 이른다. 그럼에도 일본 어부들의 울릉도 침범은 계속되어, 결국 이를 항의하기 위해 1696년(숙종 22년) 5월 안용복은 두 번째로 일본을 방문한다. 당시 안용복은 「조선팔도지도」를 보이며 “‘다케시마(竹島)’는 울릉도, 마쓰시마는 자산(松島?당시 독도의 조선명)으로 모두 강원도에 속한 섬”이라고 설명한 것으로 나타나 있다.