서울대학교 식품공학과를 졸업한 뒤, 가톨릭대학교 신학부에서 신학을 공부하던 중 중세철학에 관심을 가지게 되었다. 독일 프라이부르크 대학에서 석사와 박사학위(중세철학 전공)를 받았다. 현재 가톨릭대학교 철학과 교수이며 김수환추기경연구소장을 맡고 있다. 성심대학원장, 한국중세철학회장, 한국가톨릭철학회장을 역임했다. 그는 생각하는 힘을 키워 주는 강의로 유명하다. 그의 ‘중세철학사’ 강의는 2012년 11월에 SBS와 대학교육협의회에서 공동으로 주관하는 “대학 100대 명강의”로 선정되었다. 또한 JTBC 차이나는 클라스 <중세 천년의 빛과 그림자>, EBS 특별기획 통찰, EBS 클래스 <중세의 위대한 유사> 등의 방송 출연, 한겨레신문 연재 등 다양한 강연 활동을 통해 사람들이 중세에 대해 갖는 편견을 깨고 중세철학이 지닌 매력과 그 깊이를 알리는 데 주력하고 있다. 저서로는 《서양 중세의 아리스토텔레스 수용사》, 《생각하고 토론하는 서양 철학 이야기②: 중세-신학과의 만남》, 《철학의 멘토, 멘토의 철학》, 《아우구스티누스에게 삶의 길을 묻다》, 《중세의 재발견》 등이 있으며, 역서로는 라틴어 원문에서 번역한 《모놀로기온 & 프로슬로기온》(캔터베리의 안셀무스), 《신학요강》·《대이교도대전 II》·《존재자와 본질》(토마스 아퀴나스), 그리고 《토마스 아퀴나스의 형이상학》 등이 있다.