기원전 59~기원후 17. 살루스티우스(Gaius Sallustius Crispus), 타키투스(Publius Cornelius Tacitus)와 함께 ‘로마의 위대한 3대 역사가’로 손꼽히는 리비우스는 오늘날 파두아로 알려진 이탈리아 북부의 파타비움의 유복한 가정에서 태어났다. 그는 시대의 혼란 가운데서 10대 시절을 보냈다. 기원전 49년에 폼페이우스와 카이사르 사이의 내전이 있었고, 기원전 44년에는 카이사르가 암살되었으며, 그 뒤 기원전 42년부터 안토니우스와 옥타비아누스 사이에 내전이 벌어졌다. 리비우스는 그리스에서 공부하려 했으나 뜻을 이루지 못했다.
리비우스는 그리스로 가지 못한 대신 로마로 거처를 옮겼다. 하지만 내전으로 인해 정계에 입문하는 정상적인 길도 막혔다. 그래서 리비우스는 정부의 관직을 맡은 적도 없고, 원로원 의원으로 선출된 적도 없으며, 군 장교가 되지도 못했다. 정치적 명성을 쌓을 수 있는 길이 전부 막혔지만, 대신 그것은 또 다른 기회가 된다. 그는 로마의 가장 뛰어난 철학자요 문인이며 정치가였던 키케로를 사숙하면서 수사학과 철학에 심취했고, 어느 정도 안정된 수입을 바탕으로 문필 생활에만 전념한다.
리비우스는 그의 필생의 역작이 될 『로마사』를 기원전 30년경 집필하기 시작한 것으로 추정된다. 그리고 기원전 25년경 가장 먼저 『로마사』(Ab Urbe Condita Libri, 약칭 Ab Urbe Condita) 첫 1~5권을 완성한 것으로 추정된다. 이 책은 발간 즉시 높은 반응과 인기를 끌어 그 이전에 저술된 로마 역사서는 모두 빛이 바랬다.
역사가 타키투스는 리비우스를 가리켜 “고대의 가장 웅변적인 저술가”라고 찬양했다. 문학평론가이자 수사학자인 퀸틸리아누스(Marcus Fabius Quintilianus)는 그의 문체를 가리켜 “크림 빛이 도는 풍요로움”이라고 평했고, “이야기는 너무나 매혹적이고, 또 그 문장이 평담하면서도 유원하다”고 극찬하며, “그리스의 헤로도토스(Herodotos)에 견주어 조금도 손색이 없는 역사가”라고 평가했다. 이는 『로마사』의 가치와 위상을 가장 잘 보여주는 평가들이다.
리비우스는 『로마사』를 10권씩 한 단위로 묶어 14단위(140권)까지 썼고, 생애 마지막에 141~142권까지 쓰고서 종결점이 되는 150권까지는 마치지 못한 채, 기원후 17년 그의 고향에서 사망했다.