1979년 한국기독대학인회(ESF)의 성경 읽기 모임에서 회심하고 신앙 훈련을 받았다. 1983년 서울대학교 영어영문학과를 졸업하고 11년간 한국기독대학인회 간사로 섬겼다. 1993년 장로회 신학대학원을 졸업하고, 미국 프린스턴 신학대학원에서 성서신학석사 및 철학박사 학위를 받았다. 2001년 귀국하여 두레교회 부목사로 1년 반 동안 사역했고, 2002년 12월 일산두레교회를 개척하여 4년간 목회했다. 현재 숭실대학교 기독교학과 교수이며, 가향교회 신학지도목사로 섬기고 있다.
지은 책으로는 『하나님 나라 신학으로 읽는 이사야 40-66장』『하나님 나라 신학으로 읽는 모세오경』『하나님 나라 신학으로 읽는 요한복음』『하나님 나라 신학으로 읽는 사도행전 1·2』『하나님 나라 신학으로 읽는 여호수아·사사기·룻기』『하나님 나라 신학으로 읽는 사무엘상·사무엘하』『하나님 나라 신학으로 읽는 다니엘서』(이상 복 있는 사람), 『인문 고전으로서의 구약성서 읽기』(박영사), 『하나님의 도성, 그 빛과 그림자』(비아토르), 『대한기독교서회 100주년 기념성서주석 이사야 I』(대한기독교서회), 『평화와 반평화』(박영사, 공저), 『한국교회, 기본소득을 말하다』『하나님 나라 복음』(이상 새물결플러스, 공저), 『현대인과 성서』(숭실대학교출판부, 공저) 등이 있다.