서울대학교 문리과대학 종교학과(문학사) 출신이다. 감리교신학대학교에서 신학사를 공부하였다. 서울대학교 대학원에서 문학석사를 취득하였다. 미국 드류대학교 대학원에서 철학박사가 되었다. 목원대학교 신학과 교수를 지냈으며, 감리교신학대학교 교수 및 총장을 지냈으며, 최근에는 안산대학교 총장(2007.3.~2011.2.)을 역임하였다.

주요 저서로 『복음서 신학』(컨콜디아사, 1985), 『신약성서 개론』(컨콜디아사, 1986), 『복음서의 비유들』(컨콜디아사, 1988), 『누가의 신학』(컨콜디아사, 1991), 『성서주석: 누가복음 I』(대한기독교서회, 1993), 『성서주석: 누가복음 II』(대한기독교서회, 1993), 『요한의 신학』(컨콜디아사, 1994), 『복음서의 이적 해석』(컨콜디아사, 1996), 『복음서의 해석과 설교』(성서 연구사, 1999), 『신약성서개론』(共著, 대한기독교서회, 2002), 『주요 주제를 통해 본 복음서 신학』(한들 출판사, 2006), 『선교를 위한 복음서: 사도행전 해석』(KMC, 2012), 『선교를 위한 복음서: 누가복음 해석』(KMC, 2013), 『초대 기독교와 복음서』(KMC, 2016), 『새로 읽는 신약성경』(CMI, 2016), 『복음서를 통해 만나는 예수』(CMI, 2018), 『복음서 연구: 정경과 외경』(동연, 2019), 『초기 기독교 역사와 복음서 해석』(동연, 2022)가 있다.